主人公从东京离开半年后的暑假，“心之怪盗团”的大家在咖啡店“卢布朗”集合。 他们计划利用这个暑假去露营与旅行，当中无意中进入了未知的异世界“监狱”。在那里，在监狱的支配者“王”的命令下，阴影们夺走了同样是误闯的人们的愿望。同时间，在日本各地发生了充满谜团的奇异事件——“悔改事件”。警察认为这是跟过去1年半前到半年前，对坏人们改心的心之怪盗团类似，因此怪盗团成为了他们主要的嫌疑对象，对他们的追捕也秘密地开始。 “监狱”是跟过去心之怪盗团所见过扭曲欲望的世界“殿堂”有什么关系？另外，“悔改事件”的背后操纵者是谁？心之怪盗团为了要证明自己是清白，再次穿上怪盗服，并且加入了新的伙伴。驾驶露营车前往日本各地旅行，在各个目的地，把扭曲的大人们内心丑陋的欲望夺走，从而变回原来的社会。避开警察监视的同时，开始解决一连串事件。
